Identification des parametres dynamiques des systemes mecaniques articules complexes. Aspects : simulation et experimentation

par SAID BENHLIMA

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de André Barraco.

Soutenue en 1993

à Paris, ENSAM .

mots clés

Résumé

Les travaux exposes dans cette these ont pour but essentiel, la realisation d'une methode generale et systematique pour l'identification des parametres dynamiques des robots et sa concretisation experimentalement. La methode adoptee est basee sur l'observation et l'analyse des entrees/sorties du robot. Pour la mettre en uvre, une etape preliminaire et necessaire nous a conduit a developper les aspects theoriques de la modelisation des systemes mecaniques articules, en liaison avec l'identification. Le modele dynamique obtenu a ete augmente de la partie actionneurs. Une etude detaillee des phenomenes stochastiques a ete menee. Nous avons montre que l'identification est un probleme informationnel, dependant du type de la commande, de la chaine d'acquisition et des trajectoires utilisees lors du processus d'identification. Pour augmenter la precision des resultats de l'identification (minimiser le biais) et assurer sa robustesse, nous avons propose les solutions adequates pour chaque type de probleme rencontre: regroupement des parametres redondants par une methode soit numerique soit symbolique, blocage des parametres mal eclaires, developpement d'une nouvelle methode, simple et proche de la realite industrielle, pour la recherche des trajectoires excitantes. Enfin, nous avons concretise nos travaux par un logiciel roboide realisant automatiquement toutes les etapes de la procedure d'identification. Pour illustrer cette methode generale, nous l'avons valide en simulation et en experience pour le cas du robot mac de l'ensam. Les resultats experimentaux de l'identification nous ont permis de montrer que l'erreur de modelisation des couples a ete reduite de 86% par rapport aux couples nominaux

Titre traduit

Identification of dynamic parameters of jointed mechanical systems. Aspects: simulation and experimentation

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