Contribution a la commande hybride force/position de manipulateurs flexibles

par ETIENNE VALDES

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Sylvain Thelliez.

Soutenue en 1993

à Paris, ENSAM .

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Résumé

L'augmentation de la bande passante des manipulateurs commandes implique d'une part, la conception de structures mecaniques adaptees, et d'autre part, la realisation de commandes de manipulateurs flexibles. Ce travail presente la realisation et la simulation d'une commande en effort et d'une commande hybride force/position d'un manipulateur flexible. Ces commandes sont robustes a la dynamique non modelisee et amortissent les vibrations du manipulateur. Une structure de commande facilitant le calcul des parametres de commande par optimisation est mise en place d'une facon systematique grace a l'utilisation des proprietes cinematiques des manipulateurs commandes, elle aboutit a une technique d'automatique originale decouplant leur comportement stationnaire. Grace a l'utilisation de la notion de colocativite, ce travail contribue a une aide a la mise en place systematique de structure de commande de systemes mecaniques et au dimensionnement dynamique en bureau d'etudes de mecanismes devant etre commandes

Titre traduit

Contribution to hybrid position/force control of flexible manipulators

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