Commande adaptative des systemes a dephasage non-minimal

Adaptive control for non-minimum phase systems

• Auteur / Autrice : XIAO HUI ZHAO
• Direction : Rogelio Lozano-Leal
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Compiègne

Résumé

La commande adaptative des systemes a dephasage non-minimal qui utilise la technique de placement des poles est une approche permettant d'attaquer le probleme de compensation des poles et zeros dans le cas d'un systeme a parametres inconnus. On peut rencontrer des problemes des singularites dans la loi de commande, plus precisement le modele estime du systeme peut devenir non commandable, lorsque l'excitation sur le systeme n'est pas suffisamment riche, et en consequence l'entree de commande ne peut pas etre calculee. On sait que ces problemes sont tres importants, significatifs, et interessants dans le developpement de la theorie de la commande adaptative. Cette these presente un schema de commande adaptative de placement des poles pour les systemes lineaires, non necessairement a minimum de phase. Le schema de commande realise asymptotiquement le placement des poles adaptatifs sans introduire les signaux d'excitation persistante dans les systemes et sans supposer aucune connaissance a priori sur les parametres du systeme. L'ordre du systeme est la seule connaissance a priori necessaire pour construire la loi de commande adaptative. Notre loi de commande adaptative elimine les singularites dans le sens que le modele du systeme estime est toujours commandable. Les singularites sont surmontees par une modification convenable des parametres estimes qui est basee sur les proprietes de la matrice de covariance de l'algorithme des moindres carres. L'analyse de la stabilite et de la convergence globale des systemes en boucle fermee sont donnees en detail pour les systemes discrets et les systemes continus. Nous avons montre l'utilite et l'efficacite de cette technique pour resoudre les problemes des singularites. Neanmoins, notre approche reste non optimale dans le sens de la lourdeur du calcul qu'elle necessite