Segmentation non supervisee d'images texturees par champs de markov : application a l'automatisation de l'entretien des espaces naturels

par MUSTAPHA DERRAS

Thèse de doctorat en Sciences biologiques et fondamentales appliquées.Electronique

Sous la direction de Pierre Bonton.

Soutenue en 1993

à Clermont-Ferrand 2 .

mots clés

Résumé

Le travail expose dans ce memoire vise la demonstration de la faisabilite d'un systeme de guidage par traitement d'images afin d'assurer l'asservissement d'un engin d'entretien des espaces naturels et, de facon plus generale, de machines agricoles, sur une limite de fauche. La premiere etape de notre travail est consacree a une etude realisee sur le terrain qui nous permet de caracteriser le milieu dans lequel nous evoluons. Les conclusions decoulant de la mise en uvre d'une premiere methode de traitement d'images nous conduisent a l'utilisation de techniques plus sophistiquees. Nous reconsiderons alors une perception de l'image en nous interessant a la texture afin d'obtenir une decoupe de l'image en regions homogenes. Nous cherchons ensuite un outil adapte a la segmentation non supervisee des scenes de fauche. Pour cela, nous optons pour l'utilisation des champs de markov et, plus specialement, de l'algorithme icm (iterated conditional mode). La mise en uvre de cette approche donnant satisfaction, la decoupe de l'image ainsi obtenue est ensuite confiee a une etape d'analyse dont le but consiste a determiner la position de la limite de fauche dans l'image. L'imperatif du projet etant de tester le processus en conditions reelles sur la machine, nous aboutissons a la realisation d'une machine parallele capable d'accueillir notre algorithme. La demarche generale que nous avons adoptee a conduit a des tests reels sur le terrain de l'ensemble du processus. Demontrer la possibilite de realisation d'un tel systeme de vision nous permet de prendre pied dans un secteur d'activites regroupant toutes les difficultes que peuvent rencontrer aussi bien la robotique mobile que la visionique

Titre traduit

Unsupervised textured image segmentation using markov fields: application to the upkeep of natural environments

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