Recherche et exploitation du parallélisme en planification

par Pierre Régnier

Thèse de doctorat en Intelligence artificielle

Sous la direction de Henri Farreny del Bosque.

Soutenue en 1992

à Toulouse 3 .

mots clés

• Systèmes experts (informatique)
• Robotique -- Modèles mathématiques
• Production -- Planification -- Informatique
• Fabrication, Systèmes flexibles de -- Modèles mathématiques
• Informatique -- Gestion -- Modèles mathématiques
• Parallélisme (informatique)
• Programmation parallèle (informatique)

Résumé

Dans les planificateurs non lineaires traditionnels (noah, nonlin, sipe,. . . ) ainsi que dans les plus recents (tweak,. . . ) les plans d'actions sont obtenus d'une maniere identique par une introduction progressive d'actions et une linearisation partielle du plan en construction qui permet de satisfaire une succession de contraintes. Lorsque les contraintes associees au probleme a resoudre ne sont pas trop importantes, les plans obtenus sont partiellement ordonnes et autorisent l'execution parallele de certaines actions. A l'inverse, la methode elaboree ici permet de determiner, dans les plans d'actions sequentiels produits par des planificateurs lineaires, les paires d'actions qui restent executables en parallele. Pour cela, les plans sont memorises sous la forme d'une table triangulaire amelioree. Les resultats peuvent ensuite etre exploites par des algorithmes classiques de la theorie des graphes pour determiner les ensembles maximaux d'actions executables en parallele et rendre optimal le temps d'execution des plans. L'aspect le plus important de cette etude consiste a etablir l'equivalence entre les plans lineaires et les plans non lineaires (a une transformation pres). Les applications de ces algorithmes pour des robots d'intervention et de service sont egalement evoquees, dans un cadre mono puis multi-agent ainsi qu'une methode simple permettant de lier la planification et l'execution parallele des actions au fur et a mesure de leur production

Titre traduit

Complete determination of parallel actions in linear plans of actions

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