Architecture de la commande d'un robot mobile basée sur un système expert et un exécutif multitâche temps réel

par Jean-Jacques Montois

Thèse de doctorat en Sciences physiques pour l'ingénieur

Sous la direction de Directeur de thèse inconnu.

Soutenue en 1992

à Paris 12 .


  • Résumé

    L'objet de ce travail concerne l'etude et la mise en uvre d'une commande hierarchisee de robot mobile autonome qui doit evoluer dans un environnement quasi statique. Il s'agit d'une architecture de commande a trois niveaux, soit: planificateur, navigateur, pilote. Le role du planificateur consiste a partir d'une cartographie de l'environnement, de definir tous les chemins possibles pour se rendre d'un point de depart a un point objectif. L'algorithme utilise est base sur le concept du vecteur de traversabilite avec des obstacles de forme concave, en mode statique. Ainsi, le niveau planificateur opere en mode hors ligne. Le role du navigateur consiste, d'une part, a partir des informations fournies par le planificateur, a definir une trajectoire optimale sans contraintes, d'autre part a elaborer une trajectoire de contournement en cas d'obstacle imprevu sur la trajectoire pre-definie. Ainsi, le navigateur opere en temps reel et en mode multitaches. Le niveau pilote gere les capteurs (odometrie, telemetrie. . . ) ainsi que les asservissements des actionneurs du robot. Ces fonctionnalites en taches sont decouplees de celles qui sont realisees par le processeur central. La conception des trois niveaux hierarchiques est basee sur l'utilisation d'outils logiciels specifiques, soit: un executif multitaches temps reel et un systeme expert. Ces outils conferent a la commande les avantages et caracteristiques suivantes: modularite, ouverture, reconfigurabilite, intelligence, temps reel

  • Titre traduit

    Mobile robot control architecture based on knowledge base and a kernle real time multitasking


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  • Détails : 1 vol. (171 f.)
  • Annexes : Bibliogr. f. 166-171

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