Contribution à la simulation des robots manipulateurs : méthodologies de modélisation et d'identification des paramètres dynamiques

par Felix Beauchaints

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de Alain Fournier.

Soutenue en 1992

à Montpellier 2 .

mots clés

• Manipulateurs (mécanismes)
• Robots -- Programmation
• CFAO, Systèmes de
• Cinématique
• Simulation, Méthodes de
• Simulation par ordinateur
• Modèles mathématiques

Résumé

Pour ameliorer les performances de la programmation hors-ligne des robots manipulateurs a partir d'un systeme de c. F. A. O, il est necessaire d'utiliser des modeles suffisamment complets. Pour cela, nous avons developpe un simulateur constitue d'un controleur parametrable et d'un robot virtuel. Ce simulateur permet de prendre en compte les caracteristiques fonctionnelles et techniques de controleurs ainsi que les parametres geometriques et dynamiques de differentes classes de robots, afin d'engendrer les mouvements de ceux-ci. Dans cette these nous donnons les methodologies d'obtention du modele de simulation (robot virtuel) d'un robot manipulateur a architecture simple ou complexe, et d'identification de ses parametres inertiels. D'abord, nous presentons la phase de modelisation du robot. Nous utilisons le modele dynamique direct etabli a partir du jeu des parametres inertiels, identifiables. Ensuite, nous decrivons les modeles et les methodes d'identification mis en uvre pour obtenir ces parametres. Nous considerons soit le modele dynamique inverse, soit le modele energetique, exprimes sous forme lineaire par rapport aux parametres inertiels. Puis, nous appliquons ces travaux theoriques a l'identification experimentale des parametres inertiels d'un puma 560, apres avoir developpe un systeme d'acquisition et de traitement des donnees necessaires a cette identification

Titre traduit

Contribution to robot manipulators simulation: modelling and inertial parameters identification methodologies

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