Perception de l'environnement par vision en lumière structurée : segmentation des images par poursuites d'indices

par Olivier Strauss

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de Marie-José Aldon.

Soutenue en 1992

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Nous avons presente dans ce memoire une etude qui a pour objet la perception 3d de l'environnement par un systeme de vision en lumiere structuree. Le capteur utilise est constitue d'une camera ccd et d'un plan de lumiere laser pilote en rotation par un miroir monte sur un deflecteur galvanometrique. La premiere partie de ce travail est consacree au calibrage du capteur, c'est-a-dire a l'identification des parametres du modele qui permet de traduire les images d'intensite en images de distance. Nous montrons qu'il est possible d'ameliorer la qualite statistique de l'identificateur en utilisant en algorithe non lineaire. La matrice de variance d'identification des parametres fait l'objet d'une evaluation par l'estimateur de quenouille-tuckey. Nous avons ensuite mis au point une methode originale de segmentation recursive de l'image. Elle est basee sur l'analyse de la segmentation des traits laser et sur la poursuite des fragments obtenus dans la sequence d'images fournie par le balayage de la scene. Les appariements de ces indices visuels font intervenir des criteres de ressemblance. Cette ressemblance est evaluee au moyen de regles de decision floue. L'efficacite de la methode resulte de la prise en compte, dans toute la chaine de traitement tant du bruit entachant les donnees que de l'incertitude sur les modeles utilises

  • Titre traduit

    D perception by structured light vision: images segmentation by token tracking


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Informations

  • Détails : [2] f., [4], 152, [11] p
  • Annexes : Bibliogr.: [9] p. "in fine

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  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 92.MON-10

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  • Cote : MF-1992-STR
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