Couplage d'une camera et d'un faisceau laser en commande referencee vision

par Guy Motyl

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean Gallice.

Soutenue en 1992

à Clermont-Ferrand 2 .

mots clés

Résumé

Le travail presente dans ce memoire s'integre dans les themes generiques de la robotique et de la vision par ordinateur. Le probleme que nous cherchons a resoudre est l'accomplissement de taches robotiques a partir d'informations visuelles fournies par un capteur particulier, monte sur l'effecteur d'un robot. Ce capteur est constitue d'un faisceau laser, projetant un plan de lumiere sur la scene, couple rigidement a une camera. Dans un premier temps nous exposons les approches utilisees dans la commande des robots a partir d'informations fournies par un capteur de vision. Nous enoncons alors les differents travaux realises concernant le capteur de vision passif. Puis, apres une breve presentation des differentes utilisations des lasers en vision robotique, nous abordons la modelisation de differentes informations visuelles fournies par le capteur camera-laser. Cette modelisation permet d'etablir une relation entre les variations d'une information visuelle et les mouvements de la camera. Nous rappelons ensuite les resultats obtenus dans la commande des robots manipulateurs rigides. Dans le cas du capteur visuel, nous decrivons les criteres de stabilite permettant d'effectuer une tache robotique dans de bonnes conditions de stabilite et de robustesse. Enfin nous presentons les resultats obtenus, soit en simulation, soit sur notre site experimental, pour differentes taches robotiques de positionnement

Titre traduit

Couplang a camera and laser stripe in vision based control

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