Capteurs ultrasonores intelligents : application à la représentation symbolique de mesures de distance par codage flou
par Gilles Mauris
Thèse de doctorat en Électronique, électrotechnique et automatique
Sous la direction de Laurent Foulloy.
Soutenue en 1992
à Chambéry , en partenariat avec Laboratoire d'automatique et de microinformatique industrielle (Annecy) (laboratoire) .
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Résumé
Les travaux présentés dans ce mémoire concernent l'étude et la réalisation de télémètres ultrasonores intelligents pour la mesure numérique et/ou symbolique de distance dans un contexte robotique. Le premier chapitre passe en revue les différentes techniques de mesure de distance et décrit les dispositifs ultrasonores employés en robotique. Le chapitre II est consacré à une étude théorique détaillée du procédé classique à impulsions et d'un procédé original en ultrasons basé sur une émission en modulation de fréquence. Le chapitre suivant traite du couplage de la connaissance de l'analyse du signal et de la connaissance humaine par l'intermédiaire d'un capteur symbolique qui réalise la conversion numérique-symbolique. Le mécanisme présenté a pour support la théorie ses sous-ensembles flous et prend en compte non seulement les incertitudes du langage, mais aussi les performances du capteur. La description des deux prototypes, ainsi que quelques expérimentations, mettant en évidence l'approche proposée, font l'objet du chapitre IV. Le mémoire est conclu par l'apport des travaux présentés et sur les améliorations à envisager pour faire de nouveaux pas vers une perception anthropomorphique de l'environnement
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Titre traduit
Ultrasonic smart sensors : Application to symbolic representation of distance by fuzzy sets theory
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