Commande adaptative d'un positionneur en présence d'un frottement sec

par Jean-Luc Demange

Thèse de doctorat en Métrologie, automatique, électrotechnique

Sous la direction de Claude Humbert.

Soutenue en 1991

à Nancy 1 .

mots clés

• Frottement
• Systèmes adaptatifs

Résumé

La commande en position d'un système mécanique s'effectue toujours en présence d'une force de frottement sec plus ou moins importante. Cette force de frottement introduit un terme non linéaire et non linearisable dans le système à régler. Elle est de plus dépendante de nombreux paramètres comme la vitesse, la température et les états de surface des pièces mécaniques. De ce fait, elle est souvent considérée comme une perturbation et différentes méthodes de commande linéaire dont les commandes g. P. C. Et l. Q. G. /l. T. R. Sont mises en œuvre. Pour améliorer les performances de ces commandes, on se propose d'identifier en temps réel la caractéristique du frottement sec et de compenser, avec la commande, cette force perturbatrice. L'identification du frottement permet également de suivre l'usure du système et d'assurer sa maintenance. Les expérimentations ont été réalisées sur un banc d'essais qui comporte un positionneur entrainant un chariot soumis à un frottement sec variable. Les caractéristiques expérimentales du frottement sont excellentes et permettent ainsi de connaitre précisément cette force. Une commande de compensation, basée sur les connaissances du système et du frottement, a permis ainsi d'améliorer les performances de l'asservissement.

Titre traduit

Adaptative control de positioning system with a static friction force

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