Recherche Avancée

Thèse soutenue

Génération de trajectoires pour robot mobile non-holonome par gestion des centres de rotation

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : Eric Pommier
Direction : Alain Fournier
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Composants, signaux et systèmes
Date : Soutenance en 1991
Etablissement(s) : Montpellier 2

Résumé

FR

Ce memoire de these decrit une methode mixte de generation de trajectoires pour robots mobiles de type voiture. Une approche geometrique permet dans un espace de dimension deux de tenir compte de l'encombrement du robot ainsi que de sa contrainte cinematique de non-holonomie representee par un rayon minimum de braquage. Les obstacles sont modelises par des polygones materialisant la projection de l'environnement sur un sol plan. De plus, une etude sur la dynamique des robots mobiles montre l'interet d'avoir sur une trajectoire une variation lineaire de la courbure. Ce probleme est aborde par l'utilisation d'arcs de clothoide discretises. La methode de generation de trajectoires presentee gere la position des centres de rotation du robot en fonction des obstacles. Une approche globale permet d'obtenir le squelette de la trajectoire par l'intermediaire d'un graphe de visibilite, la partie locale integre les contraintes du robot precedemment definies. Des manuvres simples, complexes et particulieres augmentent les capacites de franchissement du robot a travers les environnements contraints. Des arcs de clothoide sont inseres au sein de la trajectoire grace a une anticipation de leur deplacement equivalent sur la position des centres de rotation