Auteur / Autrice : | Souâd Machmoum |
Direction : | Claude Iung |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Génie électrique |
Date : | Soutenance en 1991 |
Etablissement(s) : | Vandoeuvre-les-Nancy, INPL |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
On étudie la commande en position d'un axe flexible en présence de contraintes sur la commande. L'objectif est de réaliser une commande de déplacement en temps minimum. L'étude compare deux approches : d'une part la commande optimale donnée par la résolution des équations de Pontriaguine et, d'autre part, une commande de type linéaire quadratique. Si la première approche permet d'avoir un point de référence pour comparer d'autres stratégies, elle est par contre irréaliste dans la réalisation. On montre qu'à condition de choisir avec soin les coefficients des matrices de pondération de la commande LQ, on peut obtenir les résultats tout à fait acceptables, simples à mettre en œuvre et de structure en boucle fermée. La conception est linéaire mais on a montré que la stabilité était étudiée en présence des non-linéarités inhérentes à ces systèmes (jeux, frottements secs). On joint des résultats issus tant de simulation que d’essais expérimentaux