Contribution à l'étude de la commande d'axe par mode glissant

par Hubert Razik

Thèse de doctorat en Génie électrique

Sous la direction de Claude Iung.

Soutenue en 1991

à Vandoeuvre-les-Nancy, INPL .

mots clés

• Commande en mode glissant
• Commande, Théorie de la
• Construction mécanique

Résumé

Cette étude théorique porte sur la commande par mode glissant d'un axe complet. Celui-ci se compose d'un jeu mécanique, d'un arbre élastique et d'une charge inertielle dotée de frottements. L'observateur de torsion y est également traité. La validation de cette étude est faite par des simulations. Un prototype a été réalisé dans le but de reflètera les caractéristiques industrielles, et de permettre de confronter les résultats obtenus lors des quelques expérimentations sur les lois de commande à celles précédemment étudiées

Titre traduit

Contribution to the study of an axis control by sliding mode

Résumé

This theoretical study deals with the control by sliding mode of a full axis. This one is composed w ith backlash, an elastic shaft and an intertial foad including frictions. The torque observer is also dealt with. Several simulation allow to valid the study. A prototype has been built in order, on the one hand, to reflect industrial features and, on the other, to confront the result achieved during some experimantations about the control laws to those previously studied