Ergonomie et conception assistée par ordinateur : simulation des mouvements d'un bras anthropomorphe en présence d'obstacles

par Pascal Lecland

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de André Clément.

Soutenue en 1991

à Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris .

mots clés

• Ergonomie
• CFAO, Systèmes de

Résumé

Les recherches menées dans le cadre de cette thèse constituent une partie des études nécessaires à l'élaboration d'un environnement d'évaluation de l'ergonomie des produits destiné aux bureaux d'études d'une société. Le principal souci étant de permettre la détection la plus en amont possible des erreurs de conception pouvant entrainer des surcoûts importants, le choix de l'intégration à l'outil de CFAO utilisé a été retenu. La contribution majeure de cette étude consiste en la mise en évidence d'un modèle comportemental du mouvement naturel du bras humain et en l'utilisation de ce dernier pour la planification de trajectoire avec évitement d'obstacles conduisant à la création d'un outil logiciel dans l'environnement CFAO choisi. Les techniques mises en œuvre font appel aux connaissances et aux travaux récents dans les domaines de la robotique et de l'ergonomie tout au moins pour l'aspect physiologique du mouvement du bras. Les travaux rapportés ne sont qu'un élément du projet ambitieux que constitue l'élaboration d'un environnement complet d'ergonomie. Les principaux axes de recherche traitent de l'utilisation d'un langage aussi naturel que possible pour la description de taches complexes et, surtout, l'élaboration d'un modèle complet du comportement mécanique du corps humain permettant la définition des couples de commandes associés à tout mouvement volontaire

Titre traduit

Ergonomy assessment and computer aided design and manufacturing : human arm movements simulation with obstacles avoidance

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