Thèse soutenue

Modélisation différentielle directe des robots manipulateurs
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Auteur / Autrice : Dominique Bernier
Direction : Jean-Marie Flamme
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Génie mécanique
Date : Soutenance en 1990
Etablissement(s) : Valenciennes

Résumé

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L'objet de cette étude est l'écriture d'un logiciel de calcul automatique littéral du modèle différentiel direct de tout type de robot manipulateur. Après un rappel du principe du calcul du modèle différentiel direct par la méthode hypercomplexe pour les robots à structure de chaine simple, ce calcul est présenté pour les robots à structure de chaine complexe. La seconde partie de ce travail concerne l'élaboration du logiciel de calcul proprement dit. Ce logiciel conversationnel ne nécessite, de la part de l'utilisateur, que la connaissance des paramètres servant à repérer les différents corps du robot et il fournit les équations littérales optimisés du modèle différentiel direct du robot manipulateur étudie. L'exploitation de ce logiciel et la comparaison avec d'autres modèles ont permis d'établir la tres bonne performance de ce programme quant au nombre d'opérations arithmétiques élementaires nécessaires au calcul du modèle différentiel direct d'un robot manipulateur.