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Thèse soutenue

Raisonnement géométrique et synthèse de stratégies d'assemblage en robotique

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Auteur / Autrice : Daniel Sidobre
Direction : Alain Giraud
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1990
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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Les travaux présentés dans cette thèse portent sur la programmation de systèmes robotiques, plus particulièrement sur la génération automatique de trajectoires d'assemblage pour deux objets mécaniques décrits par leur modèle polyédrique en position assemblée. Deux aspects sont abordes: l'étude du modèle des liaisons de contact, et la description d'une méthode de calcul de stratégies d'assemblages. La première partie introduit les notions de coordonnée généralisée et de contrainte de contact qui permettent une modélisation systématique des taches de manipulation. Le mouvement relatif des objets au contact est obtenu par intégration de ce modèle. Une stratégie d'assemblage est définie par une suite de segments de trajectoires, chacun d'eux conservant une relation de contact constante. La deuxième partie montre que ces stratégies peuvent être représentées par un chemin sur un graphe. Les nuds correspondent a des relations de contact a zéro degré de liberté (limites des segments de trajectoires) et les arcs a des liaisons a un degré de liberte (trajectoires). La méthode de construction incrémentale du graphe proposée consiste en la génération de quintuplets de contraintes de contact conduisant à des mouvements compatibles avec la description polyédrique des objets