Fusion multisensorielle pour le telepilotage assiste par ordinateur d'un vehicule sous-marin

par VINCENT RIGAUD

Thèse de doctorat en Traitement du signal et télécommunications

Sous la direction de Lionel Marcé.

Soutenue en 1990

à Rennes 1 .

mots clés

• Sciences appliquees
• Telecommunications et theorie de l'information
• Teleoperation
• Robotique sous-marine
• Triangulation
• Localisation
• Infographie
• Fusion multisensorielle
• Navigation incrementale
• Capteurs acoustiques

Résumé

Nous proposons un systeme de positionnement d'un engin sous-marin teleopere par rapport a des amers passifs naturels ou artificiels, par integration et fusion bayesienne spatiale et/ou temporelle des donnees telemetriques acoustiques issues d'une ceinture de sondeurs et d'un sonar panoramique. Ce systeme fournit un histogramme stochastique des positions absolues possibles du vehicule dans l'espace. Par ailleurs, un module classique de navigation incrementale utilisant des capteurs proprioceptifs compas, loch, profondimetre et centrale inertielle, fournit une seconde estime de la position de l'engin, relativement a une hypothese quant a la valeur du courant. Cette estime est synchronisee par la cadence des capteurs proprioceptifs. Elle est mise en correspondance de maniere asynchrone avec l'estime absolue, automatiquement quand l'histogramme des positions possibles fournit une solution unique, ou avec l'aide de l'operateur pour lever d'eventuelles ambiguites. Cette mise en correspondance permet de reinitialiser la position de l'engin et d'estimer la valeur du courant

Titre traduit

Multisensor fusion and computer assistance for submarine localization

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