Contrôle d'éxécution de plans d'actions et architecture pour robots mobiles

par Fabrice Noreils

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Georges Giralt.

Soutenue en 1989

à Toulouse 3 .

mots clés

• Sciences appliquees
• Informatique, automatique theorique, systemes
• Robot mobile
• Architecture
• Controle execution
• Recuperation erreurs
• Coordination robots mobiles
• Travail -- Automatisation
• Robots industriels
• Robots -- Programmation

Résumé

Cette these de la problematique de l'execution de plans d'actions par des robots mobiles. L'execution de plans est controlee par une entite independante de celle qui a produit le plan (generateur de plans). Le generateur de plans manipule en effet des connaissances globales sur le monde, mais son fonctionnement est incompatible avec une reactivite suffisante. Pour executer ces plans, nous avons developpe et mis en uvre sur un, puis plusieurs robots un systeme compose i: d'une architecture distribuee dont le but est de fournir un ensemble de fonctions elementaires que le robot peut realiser ii: d'un controle ayant des composantes distribuees et centralisees qui va executer des plans en manipulant cette architecture. Notre systeme est de plus capable de reconnaitre les problemes pouvant se produire durant l'execution d'une mission, d'en identifier la cause et eventuellement d'y remedier. Cette structure sera consideree comme un "noyau car au fur et a mesure des nouvelles evolutions que nous avons consideres, nous avons developpe un ensemble de couches autour de celui-ci sans le remettre en cause. Ainsi, nous avons developpe un formalisme permettant d'ecrire des missions, ainsi qu'une interface graphique pour faciliter l'interaction avec le systeme et suivre de la mission. Nous avons egalement realise une nouvelle couche a la fois au niveau du controle et du formalisme qui permet de coordonner l'activite de plusieurs robots. Nous avons utilise les reseaux de petri pour valider cette approche. Plusieurs experimentations dans un environnement reel sont decrites dans le memoire

Titre traduit

Plan execution monitoring and control architecture for mobile robots

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