Architecture ouverte de commande adaptée à la robotique de coopération homme-machine : application au domaine médical

par Simon Galerne

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Directeur de thèse inconnu.

Soutenue en 1989

à Paris 12 .


  • Résumé

    La robotique de substitution a debute dans l'industrie dans le cadre de l'automatisation (remplacement de l'homme), tandis que la teleoperation est une robotique de cooperation avec l'homme dans des milieux hostiles. Les divers aspects de la robotique de cooperation sont presentes; ils permettent de mettre en evidence les differentes formes de cooperation homme-machine. Une etude basee sur l'aspect fonctionnel des systemes robotises a permis d'obtenir un classement en niveaux d'assistance apportee a l'operateur. La robotique de substitution et la teleoperation apparaissent comme des cas particuliers de robotiques, seulement differencies par leurs niveaux d'assistance. La chaine de commande d'un systeme robotise commande par un operateur humain est plus complexe que celle d'un systeme automatique. Les differents types de commande sont associes aux representations mentales de l'operateur. La qualite de la commande (debit d'information, qualite biologique) est analysee. Une etude detaillee de l'organisation de la commande permet de presenter notamment les modes de commande et les reperes de commande. Les fonctionnalites d'un logiciel de commande adapte a la robotique de cooperation homme-machine sont definies a partir d'une analyse de taches effectuee aussi bien en mode automatique qu'un mode teleopere. La solution logicielle choisie est celle d'un automate avec un interface permettant a l'operateur d'intervenir en temps reel au cours de l'execution. Disposant de bibliotheques au niveau des fonctions de base, des etats et des strategies, l'utilisateur construit lui-meme les etats dont il a besoin a partir des fonctions de base, il les articule entre eux pour former une strategie et peut reutiliser des etats existants en bibliotheque. La realisation de ce logiciel est presentee. C'est une architecture ouverte: modulaire et reconfigurable en-ligne

  • Titre traduit

    Open architecture for control in man-machine cooperative robotics : application to medical robotics


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  • Détails : 1 vol. (301 f.)
  • Annexes : Bibliogr. f. 250-256

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