Identification des paramètres du modèle dynamique d'un robot en chaîne complexe : Aspects Méthodologiques et Micro-Informatiques

par Jean-Jacques Curtelin

Thèse de doctorat en Automatique et Informatique Appliquées

Sous la direction de Jacques Dufour.


  • Résumé

    Dans une stratégie de commande de robot manipulateur tenant compte de son comportement dynamique, l' utilisation du modèle mathématique exprimant les forces généralisées ( ou toutes autres grandeurs directement liées ) en fonction des position, vitesse et accélération de chaque axe nécessite la connaissance de ses paramètres. Le travail présenté est consacré aux différents aspects liés à la mise en œuvre expérimentale de l'identification de ces paramètres, dans le cas d'un robot manipulateur en chaîne complexe. Nous proposons une méthodologie globale pour cette identification basée sur une démarche en trois étapes : modélisation, - simulation, - expérimentation. Nous posons pour chacune de ces trois étapes les problèmes liés à leur mise en œuvre. Les solutions proposée s nous permettent de définir la structure des outils logiciels et matériels nécessaires à la réalisation expérimentale de cette identification. Une grande importance est donnée aux performances du système d'instrumentation multi-processeurs hiérarchisé que nous proposons , et notamment en ce qui concerne sa partie acquisition.

  • Titre traduit

    = Parameter identification for dynamic model of a robot with complex kinematic chain : methodological and micro-computing aspects


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (168 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 143-164

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy). Bibliothèques universitaires. BU Annecy.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T L1989/9
  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy). Bibliothèques universitaires. BU Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1989/9
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : C.83(1095)

Cette version existe également sous forme de microfiche :

  • Bibliothèque : Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1989-CUR
  • Bibliothèque : Université Paris-Est Créteil Val de Marne. Service commun de la documentation. Section multidisciplinaire.
  • PEB soumis à condition
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.