Identification des paramètres du modèle dynamique d'un robot en chaîne complexe : Aspects Méthodologiques et Micro-Informatiques

= Parameter identification for dynamic model of a robot with complex kinematic chain : methodological and micro-computing aspects

• Auteur / Autrice : Jean-Jacques Curtelin
• Direction : Jacques Dufour
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et Informatique Appliquées
• Date : Soutenance en 1989
• Etablissement(s) : Lyon, INSA
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique et de microinformatique industrielle (Annecy1991-2002)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots -- Dynamique

Robots -- Mouvements

Manipulateurs (mécanismes)

Résumé

Dans une stratégie de commande de robot manipulateur tenant compte de son comportement dynamique, l' utilisation du modèle mathématique exprimant les forces généralisées ( ou toutes autres grandeurs directement liées ) en fonction des position, vitesse et accélération de chaque axe nécessite la connaissance de ses paramètres. Le travail présenté est consacré aux différents aspects liés à la mise en œuvre expérimentale de l'identification de ces paramètres, dans le cas d'un robot manipulateur en chaîne complexe. Nous proposons une méthodologie globale pour cette identification basée sur une démarche en trois étapes : modélisation, - simulation, - expérimentation. Nous posons pour chacune de ces trois étapes les problèmes liés à leur mise en œuvre. Les solutions proposée s nous permettent de définir la structure des outils logiciels et matériels nécessaires à la réalisation expérimentale de cette identification. Une grande importance est donnée aux performances du système d'instrumentation multi-processeurs hiérarchisé que nous proposons , et notamment en ce qui concerne sa partie acquisition.