Définition et mise en oeuvre d'une structure de commande numérique d'actionneur électrique : application à la motorisation d'un robot mobile
par Caroline Chiappa
Thèse de doctorat en Génie électrique
Sous la direction de Jean Faucher.
Soutenue en 1989
à Toulouse, INPT .
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Résumé
Dans ce travail l'auteur definit la structure de commande d'un systeme electrique complexe base sur l'utilisation des techniques numeriques. La motricite de la plateforme est assuree par deux moteurs a courant continu non lies mecaniquement, alimentes par des bacheurs quatre quadrants fonctionnant a frequence et rapport cyclique variables. Chaque moteur est commande en couple par le controle du courant d'induit. Cette fonction est assuree par deux microprocesseurs 6809b associes a differents interfaces specialises, entierement programmables tel qu'un automate de commande rapprochee, un estimateur de courant moyen. Un microprocesseur 68000 prend en charge les regulations de vitesse de chaque machine a courant continu et la gestion sequentielle des phases d'initialisation, de protection et d'arret de la plateforme. Un certain nombre de ces protections fonctionnant selon le principe de l'arc reflexe sont integrees au systeme. Toute l'etude est accompagnee de resultats de simulation et de resultats experimentaux
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Titre traduit
Definition and implementation of a digital control structure of an electrical actuator : application to motorisation of a mobil robot
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