Contribution aux systèmes de manutention des cellules flexibles de production : application d'un nouveau concept « porte-objet » dans le cas du tournage

par Ghassan Assi

Thèse de doctorat en Productique

Sous la direction de Pierre Bourdet.

Soutenue en 1989

à Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris .

mots clés

• Fabrication, Systèmes flexibles de
• Robots mobiles

Résumé

Dans une cellule automatisée flexible de production, le système de manutention occupe une place très importante; de la pertinence de sa conception dépend bon nombre des qualités attendues d'une cellule capable de produire une grande diversité de pièces avec de fréquents changements de production. Dans ce cadre, l'objectif de cette recherche a été de contribuer à l'élaboration d'un système de manutention d'une cellule flexible de tournage, intégrée dans un atelier automatise flexible de production en mécanique générale. Pour ce faire, il est développé un nouveau concept porte-objet qui a été appliqué dans la conception d'un préhenseur universel de robot. Un prototype du préhenseur a été réalisé et expérimenté; ce préhenseur répond aux contraintes de la flexibilité, issues de la grande diversité de pièces à manipuler et a fait l'objet d'un brevet d'invention. Il est ensuite propose une analyse d'un module d'interface entre le robot de manutention de la cellule et l'atelier. Celui-ci devant répondre aux contraintes liées aux changements fréquents de production. Une architecture du système est proposée

Titre traduit

Contribution to handling systems of flexible cells of production : application of a new concept porte-objet in the case of turning

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