Commande hybride position-force : mise en œuvre et expérimentation sur un micro-manipulateur parallèle
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Auteur / Autrice : | Alain Robert |
Direction : | Claude Reboulet |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Sciences appliquées |
Date : | Soutenance en 1986 |
Etablissement(s) : | École nationale supérieure de l'aéronautique et de l'espace (Toulouse ; 1972-2007) |
Résumé
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Commande d'une structure mécanique à six degrés de liberté. Cas d'un manipulateur parallèle à six actionneurs pneumatiques. Cas d'un manipulateur classique avec un capteur d'effort à six composantes. Application à l'insertion automatique d'un roulement à billes.