Apsis : un système pour l'expression de connaissances décisionnelles en robotique

par Alain Meller

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Directeur de thèse inconnu.

Soutenue en 1985

à Paris 11 , en partenariat avec Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne) (autre partenaire) .

mots clés

• Contrôle d'exécution
• Systèmes à règles de production
• Systèmes experts (informatique)
• Intelligence artificielle
• Programmation déclarative
• Robotique

Résumé

La modélisation de la fonction décision d'un robot ou d'un système robotique évolue a donne lieu a des travaux qui se sont le plus souvent attachés à la problématique de la génération de plans d'actions et ont considéré le contrôle d'exécution de ces plans de façon secondaire. Cette approche a quelque peu situe cette fonction décision dans un cadre "hors ligne" ou tout au moins en recul par rapport a la phase "action" du robot. Si cette approche a ses succès pour différents problèmes, elle a révélé ses faiblesses partout ou planification et exécution sont étroitement liées, en particulier en robotique, ou de nombreuses connaissances décisionnelles peuvent être exploitées dynamiquement. Il est apparu alors qu'il fallait au préalable définir un cadre d'expression et d'exploitation pour de telles connaissances. L'objectif de ce travail est de souligner les motivations et de décrire le système APSIS qui constitue un tel cadre. Ce système est basé sur la méthodologie des systèmes de productions et constitue un moteur d'inférences dont on précisera les fonctionnalités et dont on illustrera l'utilisation à l'aide d'exemples. Enfin, un manuel d'utilisation d'APSIS figure en annexe à cette thèse.

Titre traduit

Apsis : a system to express decisional knowledge in robotics

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