Contribution à la coordination commande-perception tactile dans les systèmes d'assemblage automatisés

par Hussam A. Al Mohammad

Thèse de doctorat en Informatique. Robotique

Sous la direction de Directeur de thèse inconnu.

Soutenue en 1985

à Paris 11 , en partenariat avec Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne) (autre partenaire) .

mots clés

• Image tactile
• Dynamique
• Trajectoires
• Identification
• Robotique
• Robots industriels
• Modèles mathématiques
• Traitement d'images
• Capteurs tactiles
• Siloxanes

Résumé

Dans cette thèse, nous présentons la commande dynamique d'un manipulateur à six degrés de liberté qui possède des propriétés cinématiques et dynamiques intéressantes. Dans la seconde partie, un algorithme de génération de trajectoires sera traité, permettant à un robot-manipulateur d'effectuer des mouvements de déplacement à vitesse non nulle, dans l'espace cartésien. Nous montrerons dans la troisième et la quatrième partie, la réalisation d'un capteur tactile et son application à la saisie et à l'identification d'images d'objets.

Titre traduit

Contribution to tactile perception and command coordination in automated assembly systems

Résumé

In this thesis, we describe the dynamic command of a manipulator having six degrees of freedom. This command is shown to have kinematic and dynamic optimal properties. In part 2 a trajectory generation algorithm is presented. This algorithm is used for a manipulator or robot for non-null speed movements in Cartesian space. In the third and the fourth parts, we describe the tactile sensor which has been developed, and its use in grasping and in identifying object images.