Contribution à la coordination commande-perception tactile dans les systèmes d'assemblage automatisés

Contribution to tactile perception and command coordination in automated assembly systems

• Auteur / Autrice : Hussam A. Al Mohammad
• Direction : Directeur de thèse inconnu
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique. Robotique
• Date : Soutenance en 1985
• Etablissement(s) : Paris 11
• Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Siloxanes

Capteurs tactiles

Traitement d'images

Modèles mathématiques

Robots industriels

Robotique

Mots clés libres

Image tactile

Dynamique

Trajectoires

Identification

Résumé

Dans cette thèse, nous présentons la commande dynamique d'un manipulateur à six degrés de liberté qui possède des propriétés cinématiques et dynamiques intéressantes. Dans la seconde partie, un algorithme de génération de trajectoires sera traité, permettant à un robot-manipulateur d'effectuer des mouvements de déplacement à vitesse non nulle, dans l'espace cartésien. Nous montrerons dans la troisième et la quatrième partie, la réalisation d'un capteur tactile et son application à la saisie et à l'identification d'images d'objets.

In this thesis, we describe the dynamic command of a manipulator having six degrees of freedom. This command is shown to have kinematic and dynamic optimal properties. In part 2 a trajectory generation algorithm is presented. This algorithm is used for a manipulator or robot for non-null speed movements in Cartesian space. In the third and the fourth parts, we describe the tactile sensor which has been developed, and its use in grasping and in identifying object images.