Commande optimale prédictive et commande adaptative : application à la commande d'un télépointeur

par Marc Di Martino

Thèse de doctorat en Automatique, Traitement du Signal et des Images

Sous la direction de Fernand Boeri.

Soutenue en 1985

à Nice .

mots clés

• Systèmes adaptatifs
• Commande prédictive

Résumé

Une synthèse des lois de commande prédictive résultant de la minimisation d'un critique quadratique est effectuée pour deux types de modélisation : modèle de réponse impulsionnelle et modèle entrée-sortie (carma). Pour cette étude plusieurs horizons d'optimisation sont considérés : 1 pas, n pas et horizon infini. Ces lois de commande sont implémentées sur un microprocesseur Motorola 68000 pour commander un télépointeur. Les problèmes de recalage et de poursuite sont envisagés séparément. Des résultats expérimentaux obtenus en simulation et à partir d'essais réels sont présentes et l'intérêt d'une commande adaptative de type prédictif est mis en évidence

Titre traduit

Optimal predictive control and adaptative control : application to a remote pointing system

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