Contribution à la perception visuelle multi-résolution de l'environnement 3D : Application à la Robotique Autonome

par Hossam Fraihat

Projet de thèse en Signal, Image, Automatique

Sous la direction de Kuroch Madani et de Christophe Sabourin.


  • Résumé

    Depuis maintenant plusieurs années, une partie du travail effectué au LISSI se focalise sur le développement d'approches cognitives artificielles bio-inspirées pour la perception et l'acquisition de connaissances en robotique autonome. Ces travaux se sont concrétisés par la conception d'un système cognitif artificiel, qui permet à partir d'observations, d'associer des perceptions sensorielles à des éléments du langage naturel permettant ainsi de donner du "sens" aux informations perçues. L'approche que nous avons proposée repose sur un processus d'interprétation rapide des informations sensorielles et un processus évolutif permettant une construction rapide, fiable et cohérente d'une interprétation de l'information « sémantique ». Le travail de Hossam FRAIHAT consistera à l'extension des concepts décrits précédemment dans un contexte de perception collective d'un environnement complexe impliquant plusieurs entités; chacune ayant une perception restreinte de son environnement. Ce travail devra notamment s'orienter sur la fusion et le partage de connaissances ainsi que l'auto-organisation d'un système multi-robots. Les travaux de Hossam FRAIHAT s'appuieront notamment sur les résultats antérieurs obtenus au LISSI dans le cadre des thèses de Dominik RAMIK et Ting Wang. une perception de l'environnement par calcul des distances entre objets en 3D.

  • Titre traduit

    Contribution to the visual perception multi-resolution of the 3D environment: Application to Autonomous Robotics


  • Résumé

    Since several years, one part of the work carried out by the LISSI focuses on the development of bio-inspired artificial cognitive approaches for perception and knowledge acquisition in autonomous robotic field. These works allowed the design of one artificial cognitive system, which allows with observations, to associate sensory perception with utterances of natural language allowing to give meaning to perceived information. The approach which we have proposed is based on a quick interpretation process and on a computing process allowing a fast construction, reliable and coherent of one interpretation of “semantic” information. The doctoral work of Hossam FRAIHAT will be to extend the above-described concepts within the context of collective perception in complex environments involving several entities (for example robots) where each entity has a limited perception of its environment. Especially, this work will have to focus on: the fusion process (as well on the data level as on the knowledge), the sharing of acquired knowledge as well as the self-organization of multi-robot systems. The work of Hossam FRAIHAT will be based on previous accomplished works and results obtained by the LISSI, mainly those obtained during the Phd thesis of Dominik RAMIK et Ting Wang. A perception of the environment by calculating distances between objects in 3D.