Contrôle prédictif corps complet pour un robot marcheur

par Ewen Dantec

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Nicolas Mansard et de Michel Taix.

Thèses en préparation à Toulouse, INSA , dans le cadre de École doctorale Systèmes , en partenariat avec LAAS - Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (laboratoire) et de GEPETTO Le Mouvement Humanoïde (equipe de recherche) depuis le 15-04-2020 .


  • Résumé

    Le projet de thèse s'articule autour de l'étude et de la conception d'un contrôle prédictif corps complet et temps réel appliqué à la marche d'un robot humanoïde, avec optimisation de la programmation de la séquence des contacts et prise en compte d'éventuels obstacles dans le calcul de trajectoire. La résolution du problème d'optimisation s'appuiera sur une méthode de programmation dynamique différentielle basée sur des fonctions de coût afin de modéliser les diverses contraintes du robot (limites dynamiques et cinématiques, contacts...)

  • Titre traduit

    Whole body predictive control for a walking robot


  • Résumé

    This thesis aims at studying and designing a full body, real time, model predictive control method to produce a walking movement on an humanoid robot. It will imply an optimization of the contact sequence of the movement as well as consideration of potential obstacles. Differential dynamics programming will be used to solve the optimization problem and take into account all robotics constraints (dynamics and kinematics limits, contacts...)