Apprentissage par démonstration de modèles d'actions pour la programmation de Cobots

par Thibaut Cantaluppi

Projet de thèse en Informatique

Sous la direction de Damien Pellier.

Thèses en préparation à Grenoble Alpes , dans le cadre de École doctorale mathématiques, sciences et technologies de l'information, informatique (Grenoble) , en partenariat avec Laboratoire d'Informatique de Grenoble (laboratoire) et de MAGMA - Systèmes Multi-Agents (ancien Leibniz) (equipe de recherche) depuis le 01-06-2019 .


  • Résumé

    Depuis leur apparition, les robots industriels sont traditionnellement programmés hors ligne par des experts en robotique utilisant des interfaces de codage informatisées. Les robots sont ensuite placés dans des usines sur les chaines de production pour être utilisés par des opérateurs humains afin d'effectuer des tâches répétitives. Quand on parle de robotique industrielle, le robot doit être entièrement recodé par les experts en robotique, ce qui est difficile, prend beaucoup de temps et d'énergie et ne répond pas aux besoins de l'industrie qui préfère des temps de mise en production bien moindres. Pour relever ce défi, nous devrons adopter une nouvelle approche : la programmation de robots industriels par le biais d'Interactions Homme-Robot sur site.

  • Titre traduit

    Learning by Demonstration of Action Models for Cobot Programming


  • Résumé

    Since their emergence, industrial robots are traditionally programmed off-line by experts using computer-based coding interfaces. Robots are then placed in working plants to be used by human operators in order to perform repetitive tasks. When it comes to industrial robotics, the robot needs to be completely recoded by the robotics experts, which is challenging, as it takes a lot of effort and time and does not meet the needs of the industry for short lead times. To address this challenge, we will have to design a new human-friendly approach: industrial robot programming through on-site Human-Robot Interactions.