On 2D SLAM for Large Indoor Spaces - A Polygon-Based Solution

par Johann Dichtl

Projet de thèse en Informatique, Signal et Automatique

Sous la direction de Noury Bouraqadi, Luc Fabresse et de Guillaume Lozenguez.

  • Titre traduit

    SLAM 2D pour de grands espaces intérieurs - Une solution à base de polygones


  • Résumé

    Le SLAM d'espaces intérieurs est un sujet important en robotique. La majorité des solutions actuelles se basent sur une carte sous forme de grille 2D. Bien que permettant de réaliser des cartographies satisfaisantes, cette solution admet des limites liées à la quantité importante de mémoire qu'elle requiert. Dans cette thèse, nous introduisons PolySLAM un algorithme de SLAM qui permet de produire des cartes vectorielles 2D à base de polygones.


  • Résumé

    Indoor SLAM and exploration is an important topic in robotics. Most solutions today work with a 2D grid representation as map model, both for the internal data format and for the output of the algorithm. While this is convenient in several ways, it also brings its own limitations, in particular because of the memory requirements of this map format. In this thesis we introduce PolyMap, a 2D map format aimed at indoor mapping, and PolySLAM, a SLAM algorithm that produces PolyMaps.