Thèse soutenue

Optimisation de la propulsion d'un véhicule sous-marin à propulseurs azimutaux

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Auteur / Autrice : Maxence Blond
Direction : Daniel Simon
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Systèmes automatiques et micro-électroniques
Date : Soutenance le 21/05/2019
Etablissement(s) : Montpellier
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Information, Structures, Systèmes (Montpellier ; 2015-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....)
Jury : Président / Présidente : Didier Crestani
Examinateurs / Examinatrices : Daniel Simon, Didier Crestani, Luc Jaulin, Antonio Pascoal
Rapporteurs / Rapporteuses : Luc Jaulin, Antonio Pascoal

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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L’entreprise Subsea Tech développe un ROV (véhicule sous-marin téléopéré - Remotely OperatedVehicle) léger (40 kg), nommé Tortuga 500, dont la particularité est la capacité de reconfiguration de ses actionneurs. Ses quatre propulseurs horizontaux, dits azimutaux, peuvent en effet pivoter autour de leur axe vertical en cours de mission pour permettre une optimisation de la poussée ou de la manœuvrabilité du véhicule. Le but de cette thèse est de maximiser, à chaque instant de la mission effectuée, la propulsion du ROV dans une direction souhaitée qui peut évoluer en cours de mission. Pour ce faire, une méthode d’optimisation locale et déterministe est utilisée pour calculer en ligne l’orientation optimale de chaque propulseur. Elle est initialisée par une méthode de recherche globale effectuée en amont. Les perturbations dues aux interactions entre les flux des propulseurs sont prises en compte dans la méthode d’optimisation. La poussée du véhicule est alors maximisée à chaque instant, et pour chaque direction souhaitée, tout en conservant un minimum de commandabilité latérale pour faire face aux perturbations extérieures (traînée de l’ombilical, courant). Plusieurs simulations, portant sur la poussée maximale atteignable par le véhicule, sa puissance consommée, et sa vitesse maximale lors d’un transit, permettent de comparer les performances de la méthode d’optimisation proposée avec celles de la traditionnelle configuration fixe dite "vectorielle" observée sur la majorité des autres ROVs du commerce.