Reconstruction 3D en environnement dynamique par vision active pour la navigation d'un robot compagnon

par Bruce Canovas

Projet de thèse en Signal image parole telecoms

Sous la direction de Michèle Rombaut.

Thèses en préparation à Grenoble Alpes , dans le cadre de École doctorale électronique, électrotechnique, automatique, traitement du signal (Grenoble) , en partenariat avec Grenoble Images Parole Signal Automatique (laboratoire) et de Architecture, Géométrie, Perception Images Gestes (AGPIG) (equipe de recherche) depuis le 01-10-2018 .


  • Résumé

    Afin de pouvoir naviguer et interagir au mieux avec le monde qui l'entoure, un robot doit non seulement avoir accès à une carte de son environnement mais aussi pouvoir en extraire les objets et personnes en mouvement. Il s'agit dans ce projet de thèse d'explorer et de proposer des solutions permettant de reconstruire et de maintenir une modélisation de la partie statique de l'environnement, tout en étant capable de reconstruire et de suivre indépendamment chaque objet dynamique, rigide ou déformable. Ces solutions visent à être implémentées sur des robots compagnons ayant pour mission principale la vérification et l'évaluation de l'état de santé de personnes dans une pièce, et doivent donc se soumettre aux contraintes du temps réel et des systèmes embarqués (mémoire et puissance limitées). Elles pourront être associées à des stratégies de perception active permettant au robot de capturer la géométrie de la scène de manière optimale, en tenant compte de sa mission principale.

  • Titre traduit

    3D reconstruction of dynamic environments based on active vision for the navigation of a companion robot


  • Résumé

    If we want to design robots able to interact in and with a social environment, it is crucial to give them the capability to rebuild their environment and to track the dynamic parts. This project aims at enhancing the perception and the understanding skills of a robot, by studying, suggesting and testing solutions for 3D reconstruction and moving object tracking in dynamic environments. These solutions should be adapted to run on a companion robot with for principal task to check the health status of individuals in an indoor space. They can be associated with activ perception strategies to better control the acquisition process and improve the efficiency of the reconstruction.