Réalité augmentée en temps réel intégrée dans une procédure robotisée d'implantation cochleaire

par Raabid Hussain

Projet de thèse en Instrumentation et informatique de l'image

Sous la direction de Alexis Bozorg grayeli et de Alain Lalande.

Thèses en préparation à Bourgogne Franche-Comté , dans le cadre de SPIM - Sciences Physiques pour l'Ingénieur et Microtechniques , en partenariat avec LE2I - Laboratoire d'Electronique, d'Informatique et de l'Image (laboratoire) et de Pôle 7 - Imagerie médicale et Santé (equipe de recherche) depuis le 02-01-2018 .


  • Résumé

    L'objectif principal de ce travail de thèse est d'intégrer une technique de réalité augmenté en temps réel dans un procédure de chirurgie robotisée d'implant cochléaire. En effet, la principale difficulté des procédures chirurgicales faiblement invasives, telle que la pose d'implant cochléaire, est la perte d'informations visuelles, tactiles et de profondeur. Le système proposé aura pour but d'apporter des informations supplémentaires en couplant en temps réel un scanner-X pré-opératoire de haute résolution avec une exploration endoscopique numérisée de la cochlée obtenue en plaçant l'endoscope dans le conduit auditif. Cette fusion permettra au chirurgien de visualiser le point d'entrée et l'angle d'insertion de l'électrode de l'implant qui doit être inséré directement dans le nerf auditif. Des données complémentaires sur la localisation dans l'espace des instruments chirurgicaux pendant le placement de l'électrode aidera le chirurgien durant cette procédure. Un objectif final est d'intégrer le système d'augmenté réalité dans l'interface de manipulation du robot chirurgical.

  • Titre traduit

    Real time augmented reality in a robotic assistance system for cochlear implant surgery


  • Résumé

    The main objective of this thesis is to integrate a real time augmented reality based technique in a robotic cochlear implant surgical procedure. Indeed, the main drawback of minimally invasive procedures such as cochlear implant surgery is the loss visual, tactile and depth information. The proposed system aims to supplement information from a high-resolution pre-operative CT-scan with the real time endoscopic video of the cochlea obtained by placing the endoscope in the external auditory canal. This amalgamation will allow the surgeons to visualize the point and angle of electrode insertion directly on the auditory nerve. Additional virtual and depth information about the surgical instruments during electrode placement will assist the surgeon in manipulation. The augmented reality display may be integrated in a global interface that manipulates a robotized surgical system.