Vision active et asservissement visuel basés images sphériques. Applications aux robots mobiles à roues et drone

par Mouna Takherist

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Etienne Colle et de Hicham Hadj-abdelkader.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne) , en partenariat avec IBISC - Informatique, Biologie Intégrative, & Systèmes Complexes (laboratoire) , IRA2: Interactions, Réalité Augmentée, Robotique Ambiante (equipe de recherche) et de Université d'Évry-Val-d'Essonne (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-10-2017 .


  • Résumé

    Les techniques de commande par asservissement visuel ont pour but de contrôler le déplacement de robots en utilisant les informations issues de caméras dans la boucle de commande [1]. Ces techniques ont été appliquées initialement aux robots manipulateurs, avant qu'elles soient étendues à la robotique générale (robots terrestre, aérien et sous marin). Les applications d'asservissement visuel classique utilisent les informations géométriques calculées dans l'image (points d'intérêt, droites, etc...). Ces méthodes nécessitent un traitement d'image couteux et lourd afin de garantir le suivi visuel nécessaire pour une tâche d'asservissement visuel [2]. Des travaux de recherche récents exploitent directement les images issues de la caméra sans extraction et/ou mise en correspondance de primitives visuelles, dans l'élaboration de lois de commande en asservissement visuel [3,4]. Ces approches, dites directes, utilisent tous les points de l'image acquise dans le calcul de la loi de commande. Cela les rend précises et robustes aux occultations.

  • Titre traduit

    Active vision and Visual Servoing based Spherical Images. Application for Wheeled and Areal Vehicles


  • Résumé

    Visual servoing techniques aim at controlling the robot motion using visual information with computer vision methods [1]. These kinds of techniques were initially applied to manipulation robotics. Then, they have been extended to mobile robotics (ground, aerial and underwater robots). Visual servoing consists in using data provided by a vision sensor to control the motion of a dynamic system. Classical visual servoing applications include positioning and tracking objects with a robot, where the goal is to move a robot from its current position until a pose where a target is observed in a desired way. Different kinds of visual features have been proposed as input to the control law for robot positioning applications. The first approaches developed in visual serving field were mainly based on geometric features as points, straight lines, etc. To be achieved, these methods need sophisticated image processing for extracting and matching geometrical features [2]. Recent works are exploring featureless visual servoing techniques to avoid the need of complex image processing [3,4]. This kind of visual servoing is called Direct VS since all image data are used to design a reliable and robust control law.