RECONFIGURATION BILATÉRALE D'UNE HORDE DE DRONE : APPLICATION À LA LOCALISATION 3D

par Rayane Benyoucef

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Hichem Arioui et de Hicham Hadj-abdelkader.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne) , en partenariat avec IBISC - Informatique, Biologie Intégrative, & Systèmes Complexes (laboratoire) , SIMOB : Systèmes Intelligents, MOdélisation et Biologie (equipe de recherche) et de Université d'Évry-Val-d'Essonne (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-10-2017 .


  • Résumé

    Le Quadrotor séduit de plus en plus une large communauté scientifique et publique. Plusieurs institutions ont fait l'acquisition de ce système pour diverses applications. Ses aptitudes à être agile, manœuvrable et sa capacité d'embarquer de multiples capteurs en ont fait un objet très souhaitable pour des applications de surveillance, d'exploration et d'assistance. Cependant, au cours des dernières années, un nombre croissant de laboratoires de recherche publics et privés ont travaillé sur des drones petits et conviviaux qui peuvent voler de façon autonome dans les espaces confinés et à proximité de personnes. L'objectif étant d'améliorer le contrôle, la planification et la perception de l'environnement. Malgré une communauté très active, de nombreuses problématiques restent à explorer et plus particulièrement la navigation dans un milieu ouvert, chargé et contraint. En effet, la plupart de ces recherches supposent que le Quadrotor évolue dans un environnement fermé. Cette supposition limite le champ d'utilisation de ce genre de système puisque de nombreuses perturbations (rafale de vent, luminosité, météo et interaction avec d'autres systèmes) ne sont pas prises en compte. L'objectif de cette thèse est d'investiguer des solutions pour des problématiques liées l'Estimation de la direction/position 3D relative dans un contexte de formation de robots volants à des fins de manutention. Une spécificité particulière de cette manutention concerne la manipulation d'objets de formes géométriques différentes. Cette contrainte exige une localisation 3D et une reconfiguration en continu de la horde de drones.

  • Titre traduit

    BILATERAL RECONFIGURATION OF SWARM-UAV : APPLICATION TO 3D LOCALISATION


  • Résumé

    Le Quadrotor séduit de plus en plus une large communauté scientifique et publique. Plusieurs institutions ont fait l'acquisition de ce système pour diverses applications. Ses aptitudes à être agile, manœuvrable et sa capacité d'embarquer de multiples capteurs en ont fait un objet très souhaitable pour des applications de surveillance, d'exploration et d'assistance. Cependant, au cours des dernières années, un nombre croissant de laboratoires de recherche publics et privés ont travaillé sur des drones petits et conviviaux qui peuvent voler de façon autonome dans les espaces confinés et à proximité de personnes. L'objectif étant d'améliorer le contrôle, la planification et la perception de l'environnement. Malgré une communauté très active, de nombreuses problématiques restent à explorer et plus particulièrement la navigation dans un milieu ouvert, chargé et contraint. En effet, la plupart de ces recherches supposent que le Quadrotor évolue dans un environnement fermé. Cette supposition limite le champ d'utilisation de ce genre de système puisque de nombreuses perturbations (rafale de vent, luminosité, météo et interaction avec d'autres systèmes) ne sont pas prises en compte. L'objectif de cette thèse est d'investiguer des solutions pour des problématiques liées l'Estimation de la direction/position 3D relative dans un contexte de formation de robots volants à des fins de manutention. Une spécificité particulière de cette manutention concerne la manipulation d'objets de formes géométriques différentes. Cette contrainte exige une localisation 3D et une reconfiguration en continu de la horde de drones.