Interaction bi latérale entre un robot humanoïde et un humain assistée par la réalité mixte

par Zahra Ramezanpanah

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Malik Mallem.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne) , en partenariat avec IBISC - Informatique, Biologie Intégrative, & Systèmes Complexes (laboratoire) , IRA2: Interactions, Réalité Augmentée, Robotique Ambiante (equipe de recherche) et de Université d'Évry-Val-d'Essonne (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-10-2017 .


  • Résumé

    L'objectif de cette thèse est d'étudier l'interaction bi latérale entre un robot humanoïde et un humain en utilisant une plate forme de réalité mixte (casque immersif et capteurs de mouvement) permettant de contribuer à assurer cet objectif. L'idée étant de permettre d'une part à un robot humanoïde démuni d'autonomie d'acquérir un apprentissage lui permettant de gagner en autonomie. D'autre part, le robot humanoïde étant munie de capteurs inertiels et d'effort pourra inter agir avec l'homme en le renseignant de toute situation telle qu'un risque de dés équilibre ou d'effort sous ou sur dimensionné pour une saisie d'objet par exemple. Le ou la doctorant.e aura a sa disposition un travail existant [1]-[4] permettant d'assurer l'interaction de l'homme vers le robot; il s'agit de compléter ce travail en assurant notamment l'interaction du robot vers l'homme en exploitant les capteurs inertiels et d'effort du robot humanoïde.

  • Titre traduit

    Bi-lateral interaction between a humanoid robot and a human in mixed reality


  • Résumé

    The aim of this PhD is to study the bi-lateral interaction between a humanoid robot and a human by using a platform of mixed reality (immersive helmet and motion sensors) to help achieve this goal. The idea being to allow on the one hand a humanoid robot lacking autonomy to acquire an apprenticeship allowing him to gain autonomy. On the other hand, the humanoid robot being equipped with inertial sensors and effort will be able to interact with the human being by informing him or her of any situation such as a risk of disequilibrium or stress under or over dimensioned for a seizure of d For example. The doctoral student will have at his disposal an existing work [1]-[4] allowing the interaction of man with the robot; It is a matter of completing this work by ensuring in particular the interaction of the robot towards the human by exploiting the inertial and stress sensors of the humanoid robot