Modélisation et commande embarquées pour la dynamique véhicule : application à un mini véhicule équipé de suspensions semi-actives

par Karthik Murali Madhavan Rathai

Projet de thèse en Automatique - productique

Sous la direction de Olivier Sename et de Mazen Alamir.

Thèses en préparation à Grenoble Alpes , dans le cadre de Electronique, Electrotechnique, Automatique, Traitement du Signal (EEATS) , en partenariat avec Grenoble Images Parole Signal Automatique (laboratoire) et de Systèmes linéaires et Robustesse (SLR) (equipe de recherche) depuis le 01-09-2017 .


  • Résumé

    Cette thèse s'inscrit et est financée dans le cadre du projet européen, EMPHYSIS (dans le cadre d'ITEA3), dont le leader européen est Bosch, le leader français Siemens PLM (https://itea3.org/project/emphysis.html) L'objectif principal du projet est d'améliorer la production de code des systèmes de contrôle commande automobiles par l'intégration automatisée et standardisée de modèles physiques de l'environnement sous contrôle sous forme embarquée. Cette nouvelle capacité permettra le développement de contrôles avancés améliorant les performances globales du véhicule : plus grande efficacité énergétique, réduction des émissions, contrôle plus rapide et plus sécurisé du véhicule, amélioration de la dynamique véhicule, facilitation de l'automatisation et réduction des coûts de développement et d'opérations. Les stratégies développées par GIPSA-lab comprennent le développement d'outils de modélisation simplifiée de la dynamique véhicule (dans divers contextes logiciels), la synthèse de lois de commande et leur intégration dans un cadre de pilotage temps-réel. Dans ce cadre, de nombreuses voies de recherche sont explorées concernant la modélisation, l'observation et la commande pour la dynamique véhicule. Une des approches privilégiées concerne la synthèse de contrôleurs de type LPV (permettant l'application de méthodes linéaires performantes de commande robuste pour des systèmes non linéaires et/ou à paramètres variant dans le temps) afin de prendre en compte l'adaptabilité de la réaction du véhicule aux situations rencontrées (normales, critiques, dangereuses…) et selon les conditions de routes. Ce type de synthèse peut être réalisé dans un contexte robuste Hinfini ou dans un cadre MPC.

  • Titre traduit

    Embedded modelling and control of vehicle dynamics: application to a small car pilot plant with ER dampers


  • Résumé

    This PhD is part of the European project, EMPHYSIS (within the framework of ITEA3), whose European leader is Bosch, the French leader Siemens PLM (https://itea3.org/project/emphysis.html) The major goal of the project is to enhance production code of embedded control systems in automotive vehicles in order to improve the performance of the underlying system: faster and safer operation, improved driving dynamics, driving automation, reduced energy consumption, reduced emission and reduced maintenance costs. Additionally, cost and time for the software development of these embedded systems shall be reduced. This is achieved by providing knowledge-based models in an automated way on electronic control units (ECU), micro controllers, or other embedded systems The strategies developed by GIPSA-lab include the development of simplified modeling tools for vehicle dynamics (in various software contexts), synthesis of control laws and their integration into a real-time control system. In this framework, among many research works, we will consider robust/LPV and MPC approaches in order to account for nonlinearities in the considered vehicle and subsystems models, for the adaptation of the vehicle behavior to critical situations and also for the road conditions.