Commande prédictive robuste pour un drone miniature en environnement encombré

par Nathan Michel

Projet de thèse en Automatique

Sous la direction de Sorin Olaru et de Didier Dumur.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne) , en partenariat avec L2S - Laboratoire des signaux et systèmes (laboratoire) et de CentraleSupélec (2015-....) (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-11-2016 .


  • Résumé

    Le problème abordé dans cette thèse est celui de la synthèse de lois de commande pour un drone miniature évoluant en environnement encombré (zone urbaine dense, intérieur de bâtiments), soumis à des perturbations aérologiques. Les lois développées devront garantir la qualité et la sécurité du vol (stabilité, absence de collisions) nécessaires à la mission (inspection, cartographie). Elles devront respecter des contraintes d'embarquabilité et être validées expérimentalement sur un drone de type multi-rotors.

  • Titre traduit

    Robust model predictive control for a mini-UAV in a constrained environement


  • Résumé

    This thesis consists in the synthesis of a control law for a mini-drone. This control law has to be robust with regards to external disturbance, such as wind, and must guarantee state and control input constraints. Moreover, it has to respect the computation constraints of embedded systems.