Commande des robots parallèles extrêmement rapides

par Hussein Saied

Projet de thèse en SYAM - Systèmes Automatiques et Micro-Électroniques

Sous la direction de François Pierrot et de Ahmed Chemori.

Thèses en préparation à Montpellier en cotutelle avec l'Université Libanaise , dans le cadre de I2S - Information, Structures, Systèmes , en partenariat avec LIRMM - Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Micro-électronique de Montpellier (laboratoire) et de Département Robotique (equipe de recherche) depuis le 01-09-2016 .


  • Résumé

    Dans ce travail de thèse on se propose de mener et à valider par des essais expérimentaux, les recherches permettant de lever les verrous technologiques qui limitent actuellement la productivité de certaines applications industrielles effectuées par un robot. Ces applications sont celles qui nécessitent une grande précision combinée à de fortes capacités d'accélération. L'objectif fixe d'une accélération maximale de 100g ce qui va contribuer à améliorer les capacités d'accélérations des robots parallèles. Les concepteurs sont aujourd'hui contraints de choisir entre rapidité OU précision car, d'une part, les accélérations mises en jeu entraînent des phénomènes altérant la précision, et d'autre part, les machines précises sont généralement massives et donc peu rapides. Cependant, des robots ultra rapides et très précis permettraient d'améliorer considérablement le rendement de certaines applications telles que la découpe laser et l'assemblage de micro-composants. Cette constatation est la motivation principale de ce travail de thèse.

  • Titre traduit

    Control extremely fast parallel robots


  • Résumé

    In this thesis it is proposed to conduct and validate experimental trials, research designed to remove technological barriers that currently limit the productivity of industrial applications performed by a robot. These applications are those requiring high accuracy combined with high acceleration capabilities. The fixed lens with a maximum acceleration of 100g which will help improve the acceleration capabilities of parallel robots. Designers are now forced to choose between speed OR accuracy because, firstly, accelerations into play entail altering phenomena accuracy, and secondly, specific machines are usually massive and therefore little faster. However, ultra-fast and precise robots would greatly improve the performance of certain applications such as laser cutting and assembly of micro-components. This finding is the main motivation of this thesis.