Marche des robots humanoïdes avec des semelles souples.

par Adrien Pajon

Projet de thèse en SYAM - Systèmes Automatiques et Micro-Électroniques


Sous la direction de Abderrahmane Kheddar.

Thèses en préparation à Montpellier , dans le cadre de I2S - Information, Structures, Systèmes , en partenariat avec LIRMM - Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Micro-électronique de Montpellier (laboratoire) et de Département Robotique (equipe de recherche) depuis le 01-09-2014 .


  • Résumé

    Le projet de cette thèse est de faire marche le robot HRP4 sur des sol avec des irrégularités et possiblement de la mollesse (gravier, sable, matelas, ...). L'utilisation de semelles en mousse permettrait d'absorber ses irrégularités mais demande de développer un contrôle rigoureux du robot et une stratégie de stabilisation.

  • Titre traduit

    Humanoids robots walking with soft soles


  • Résumé

    The project of this thesis is to be able to walk on uneven ground with the robot HRP4 (sand, rocks, mattress, ...). The use of deformable foam soles would help to absorb some of these irregularities but need a good control of the robot and a strategy to stabilize.