Résolution de la redondance et commande avancée de robots parallèles à câbles avec dispositifs embarqués

par Maximilien Lesellier

Projet de thèse en SYAM - Systèmes Automatiques et Micro-Électroniques

Sous la direction de Marc Gouttefarde.

Thèses en préparation à Montpellier , dans le cadre de I2S - Information, Structures, Systèmes , en partenariat avec LIRMM - Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Micro-électronique de Montpellier (laboratoire) depuis le 01-11-2015 .


  • Résumé

    Le projet DexterWide est consacré aux systèmes robotiques composés d'un robot parallèle à câbles (RPC) de grande dimension et d'un robot industriel (manipulateur sériel), ce dernier étant embarqué sur la plate-forme mobile du RPC. Un tel ensemble est pertinent dans plusieurs applications industrielles nécessitant l'exécution de tâches dextres au travers d'un vaste espace de travail. Le projet traite particulièrement des cas où l'influence du robot industriel embarqué sur la statique et/ou la dynamique du RPC est notable et ne peut donc pas être négligée. La faible raideur mécanique du RPC, dont la plate-forme mobile constitue la base du robot industriel embarqué, et la redondance cinématique et d'actionnement constituent les principaux défis du projet. Une compensation des vibration sera réalisée 1) par des dispositifs mécaniques actionnés embarqués, 2) par la stabilisation active (compensation de vibrations)dans la commande. Les stratégies de planification et de commande proposées au cours du projet ont pour objectif une utilisation optimale du système complet qui possède de la redondance cinématique ainsi qu'une possible redondance d'actionnement.

  • Titre traduit

    Redundancy resolution and advanced control of a parallel driven cable robot with embedded devices


  • Résumé

    The DexterWide project is dedicated to robotic systems composed by a parallel cable-driven robot (CDPR) and a serial robotic arm embedded on the CDPR platform. The whole set is useful for industrial applications needing execution of accurate tasks is a vast workspace. The project specifically handles with cases where the influence of the serial manipulator on the static/dynamic behavior of the CDPR is noticeable and cannot be neglected. The CDPR's low stiffness and the kinematic and actuators' redundancy are among the main challenges of this project. A vibration compensation will be made 1) by embedded actuated devices and 2) by an active compensation control algorithm directly in the motor control loop. The planification and control strategies propose during this project aim for an optimal use of the whole system including kinematic redundancy and a possible actuation redundancy.