SLAM et fusion de données pour le véhicule autonome

par Michelle Andrade Valente Da Silva

Projet de thèse en Informatique temps réel, robotique et automatique - Paris

Sous la direction de Arnaud De la fortelle et de Cyril Joly.

Thèses en préparation à Paris Sciences et Lettres , dans le cadre de SMI - Sciences des Métiers de l'Ingénieur , en partenariat avec Mathématiques et Systèmes (laboratoire) , CAOR - Centre de CAO et Robotique (equipe de recherche) et de École nationale supérieure des mines (Paris) (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-02-2017 .


  • Résumé

    Le sujet de thèse vise à fournir un algorithme de SLAM robuste et utilisable en temps réel sur les véhicules de démonstration qui serviront dans la chaire Drive for All. Aujourd'hui, la littérature du SLAM est très abondante et de très nombreux algorithmes existent. Dernièrement, des propositions intéressantes ont émergé dans le cadre du SLAM laser monocouche ou encore dans le cadre du SLAM visuel. Ces différentes méthodes restent encore souvent cloisonnées, et il existe peu d'approches de la littérature qui mettent en jeu ces deux modalités sensorielles simultanément. On s'intéressera donc dans ce travail de thèse à proposer un algorithme capable de mettre en oeuvre une fusion de données avec les contraintes qui sont imposées par le véhicule de la chaire : — Le véhicule sera équipé de 6 capteurs laser répartis tout autour et au niveau du pare-choc, — Une ceinture de caméras permettra d'obtenir une image panoramique, — D'autres capteurs seront disponibles, comme une centrale inertielle de classe standard et un GPS.

  • Titre traduit

    SLAM and data fusion for autonomous cars


  • Résumé

    The thesis aims to create a robust and real time SLAM algorithm for the demonstration vehicles from the chair Drive for All. Today, the literature about SLAM is very abundant and there are several algorithms. Recently, interesting proposals have emerged about monolayer laser SLAM and even about visual SLAM. These different methods are still often restricted and there are few approaches in the literature that use this two sensorial modalities together. Therefore, we'll propose in this thesis an algorithm capable of implementing data fusion with the constrains imposed by the vehicle from the Chair: - The vehicle will be equipped with 6 lasers distributed all around the vehicle by the level of the bumper. - A ring of cameras will provide provide panoramic image - Other sensors will be available, like one IMU and one GPS.