Amélioration de la plateforme de restitution de mouvement du simulateur et identification de sa dynamique

par Navid Ghasemi

Projet de thèse en Signal, Image, Automatique

Sous la direction de Hocine Imine et de Andrea Simone.


  • Résumé

    Cette thèse s'inscrit dans la priorité « Simulation et simulateurs de déplacement et de trafic, de l'objet de recherche à l'outil, du piéton au véhicule autonome et aux transports en commun » du département cosys. Elle a pour but d'améliorer la plateforme de restitution de mouvement du simulateur et d'identifier sa dynamique. La première étape de ce travail de thèse est de développer un modèle complet du véhicule et d'identifier sa dynamique. Des outils et des méthodes issus de l'automatique et de la robotique tels que les observateurs à modes glissants ou les filtres de kalman seront ensuite utilisés afin d'estimer les variables dynamiques du modèle et identifier les paramètres du simulateur. Puis, des algorithmes de restitution de mouvement (ARM) seront développés pour rendre le simulateur le plus réaliste possible. Par ailleurs, et afin de mieux comprendre le comportement du conducteur, la modélisation de ce dernier sera réalisée de deux manières différentes: mécanique, où le conducteur sera considéré comme un organe de commande et cognitive. A cet effet, on se basera sur les travaux conduits par R. Lobjois et R. Bremond sur les simulateurs. Durant la phase de validation du simulateur, des expérimentations en situation réelle avec un véhicule instrumenté seront réalisées par l'université de Bologne, en utilisant un occulomètre. On se fondera sur les travaux déjà réalisés par UNIBO dans différents projets auxquels ils ont pris part. Une confrontation entre les résultats simulés et les résultats expérimentaux sera la dernière étape de ce travail de thèse.

  • Titre traduit

    Improving motion restitution simulator platform and identification of the Vehicle Dyanmic


  • Résumé

    The thesis is a part of the priority "Simulation and Simulators of displacements and trafic, from the research object to the tool, from the pedestrian to an autonomous vehicle and transport" of Cosys department. It aims to improve the simulator motion restitution platform and identify its dynamics. The first step of this work is to develop a complete vehicle model and identifying its dynamics. Tools and methods coming from automatic and robotics such as sliding mode observers or Kalman filters will then be used in order to estimate the dynamic variables of the model and identify the parameters of the simulator. Then, motion restitution algorithms (ARM) will be developed in order to make the most realistic simulator. Moreover, and to better understand driver behavior, modeling of the driver will be achieved in two ways: mechanical, where the driver will be considered as a controller and cognitive. For this aim, we will use the results and works conducted by R. Bremond and R. Lobjois and applied on simulators. During the simulator validation phase, experiments in real situations with an instrumented vehicle will be carried out by the University of Bologna, using an occulometer. It will build on the work already done by UNIBO in various projects in which they took part. A confrontation between the simulated results and experimental one will be the final stage of this thesis.