Estimation distribué et coopérative: application aux systèmes multi-robots

par Van thiem Pham

Projet de thèse en Sciences - STS

Sous la direction de Noureddine Manamanni et de Nadhir Messai.

Thèses en préparation à Reims , dans le cadre de Ecole Doctorale Sciences, Technologies, Santé , en partenariat avec (CRESTIC) Centre de Recherches en STIC (laboratoire) et de Equipe AUTO-CRESTIC (equipe de recherche) depuis le 07-12-2016 .


  • Résumé

    Les système multi-robots ont été largement étudiée au cours des dernières années. En général, un système multi-robot peut être considéré comme une flottille de robots autonomes ayant des capacités de perception et de traitement de données. Ces robots sont reliés via un réseau de communication dans le but d'atteindre un objectif commun. L'objectif de cette thèse est de développer une stratégie d'estimation distribuée pour une flottille de robots qui coopèrent pour parvenir à une tache. Du point de vue de la recherche, cette thèse considère les situation dans lesquelles les robots coopérants ont une connaissance locale limitée et de l'environnement et du groupe. Le défi typique dans ce cas est de concevoir des observateurs qui permettent d'atteindre de bonnes performances d'estimation avec de minimum de communication entre les robots. Cette thèse portera également sur la mise en place de l'architecture logicielle et matérielle d'une plateforme de robots mobiles, qui servira de référence pour les stratégies d'estimation proposées et comme un outil de recherche et de démonstration pour d'autres projets. Les applications dans ce domaine avec la développement des technologies embarquées sont nombreuse nus pouvons citer l'agriculture, le sécurité des biens et de personnes, la surveillance, les applications militaires,...

  • Titre traduit

    Cooperative and distributed estimation: application for multi-robot systems


  • Résumé

    The study of Multi-robot systems has been widely investigated in recent years. In general, a multi-robot system can be considered as a team of autonomous mobile robots (MR) or Unmanned area Vehicle (UAV) or mix of UAV and MR, with sensing and processing capability, each of which is connected to the others through a communication network in order to achieve the global goals of the system. The objective of this thesis is to develop distributed estimation strategy for groups of robots that communicate locally via a communication network and cooperate to achieve a task. From a research standpoint, this thesis considers situation in which the cooperating robots have a limited, local knowledge of the environment and of the group, as opposed to a "centralized" scenario, where all the robots have access to the complete information. The typical challenge in this case to design observers that achieve good estimation performances without robot test-bed, which will serve as a benchmark for the proposed estimation strategies and as a research and demonstration tool for other projects. Several applications can be considered, in agriculture, security and safety services, military and so on.