Observateurs pour l'Estimation de la Dynamique Latérale du Véhicule et Application à la Détection de Situations Limites

par Zedjiga Yacine

Projet de thèse en Automatique

Sous la direction de Saïd Mammar.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne) , en partenariat avec IBISC - Informatique, Biologie Intégrative, & Systèmes Complexes (laboratoire) , SIMOB : Systèmes Intelligents, MOdélisation et Biologie (equipe de recherche) et de Université d'Évry-Val-d'Essonne (établissement de préparation de la thèse) depuis le 12-12-2012 .


  • Résumé

    L'objectif visé par mes travaux de thèse est de proposer une aide à la conduite en situations limites, notamment pour éviter les sorties de voie involontaires, qui continuent à être une des causes majeures des accidents de la route. Beaucoup de travaux ont été menés dans le cadre des assistances à la conduite. Néanmoins, leur élaboration est souvent basée sur la représentation linéaire traduisant les dynamiques du véhicule, qui supposent entre autre des forces de contact linéaires ainsi qu'une vitesse longitudinale constante. Ces hypothèses, simplificatrices certes, sont toutefois restrictives et limitent le champ de manoe uvre des assistances à la conduite conçues, notamment quand des vies sont en jeux. Dans ce travail, le véhicule est considéré d'un point de vue non linéaire via les forces de contact. Le formalisme Takagi-Sugeno (TS) est ensuite utilisé pour obtenir une représentation exacte en utilisant l'approche des secteurs non linéaires. Avant la synthèse de lois de commande permettant de stabiliser le véhicule et le ramener à un état désiré, différents observateurs sont synthétisés pour reconstruire les données non disponibles à la mesure. Les conditions de convergence des observateurs et contrôleurs sont exprimées sous formes de LMI en utilisant la théorie de Lyapunov. Les contraintes et limitations imposées pour des raisons de sécurité et de confort sont exprimées par des ensembles invariants. Dans un premier temps, des essais sur prototypes ont été effectués pour valider le modèle TS obtenu ainsi que les observateurs synthétisés.

  • Titre traduit

    Observers for vehicle lateral dynamics estimation, application to critical situation detection


  • Pas de résumé disponible.