Le développement de la technologie mécatronique intégré d'actionnement hydraulique pour robots humanoïdes

par Ahmed Ibrahim

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Fethi Ben ouezdou et de Samer Alfayad.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne) , en partenariat avec LISV - Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (laboratoire) , RI - Robotique Interactive (equipe de recherche) et de Université de Versailles-Saint-Quentin-en-Yvelines (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-09-2014 .


  • Résumé

    1- Il ya un grand besoin de connexion à travers la tuyauterie du générateur d'énergie hydraulique soit pour les moteurs hydrauliques linéaires ou rotatifs. Par conséquent, un besoin d'évaluer (par simulation et expérimentation) les effets dynamiques des tuyaux de raccordement. Ceci est considéré avec une grande importance pour améliorer la performance de l'ensemble du système robotique. 2- Un modèle mathématique de la proposition de IEHA besoin d'être compris. Chaque phénomènes physiques dans le système (dynamique, hydraulique et transfert de chaleur) doivent être prises en considération. Ce sera réalisée avec un modèle virtuel qui sera construit sous le logiciel de simulation dynamique (ADAMS). Le modèle de chaque sous-système sera validé. Par conséquent, la capacité de la IEHA pour assurer back-conduite et le respect actif sera étudiée. 3- Un développement mécatronique d'un système robotique d'assistance minimaliste aura lieu. Les capacités de ce système seront démontrés dans la simulation et expérimentalement.

  • Titre traduit

    Mechatronics development of integrated hydraulic actuation technology for humanoid robots


  • Résumé

    1- There is a great need of connection through piping the hydraulic power generator to either to the linear or rotary hydraulic motors. Hence, a need of evaluating (by simulation and experimentation) the dynamic effects of the connecting pipes. This is considered with a great importance to enhance the performance of the whole robotic system. 2- A mathematical model of the proposed IEHA needs to be understood. Each physical phenomena in the system (dynamic, hydraulic and heat transfer) must be taken into consideration. This will be carried out with a virtual model that will be built under dynamic simulation software (ADAMS). The model of each subsystem will be validated. Therefore, the capacity of the IEHA to ensure back-drivability and active compliance will be studied. 3- A mechatronic development of a minimalist assistive robotic system will take place. The capabilities of this system will be demonstrated in simulation and experimentally.