Contrôle du déplacement de la voiture pour un véhicule totalement autonome

par Moad Kissai

Projet de thèse en Automatique

Sous la direction de Adriana Tapus et de Bruno Monsuez.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de École doctorale Approches interdisciplinaires : fondements, applications et innovation (Palaiseau, Essonne) , en partenariat avec U2IS - Unité d'Informatique et d'Ingénierie des Systèmes  (laboratoire) et de École nationale supérieure de techniques avancées (Palaiseau, Essonne) (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-02-2016 .


  • Résumé

    Après l'objectif zéro émission assuré par une motorisation électrique, l'objectif zéro accident deviendra le principal but des constructeurs automobiles. Dans ce cadre, les systèmes châssis ainsi que les ADAS constituent une solution judicieuse. L'objectif en moyen terme de ceux-ci est l'aide à la conduite en allant vers une conduite complètement autonome qui constitue l'objectif en long terme. Aujourd'hui, ces systèmes sont indépendants, contrôlant chaque grandeur physique à part, alors que ces grandeurs sont couplées. D'où l'intérêt de permettre une complémentarité entre ces différents systèmes pour assurer un certain degré de sûreté de fonctionnement. C'est ce qui nous a amené à élaborer une nouvelle architecture de commande sous Matlab/Simulink pour le système de direction des roues arrière interagissant avec le système de freinage (stage antérieur chez Renault). Cette architecture est flexible et l'objectif de la thèse se manifeste dans l'intégration des autres systèmes d'aide à la conduite dans un même bloc : The Vehicle Motion Control (VMC). Nous devons aussi tenir en compte du confort du conducteur, en respectant l'image de marque de Renault : le MultiSense. En effet, la difficulté du concept de la voiture autonome n'est pas juste le contrôle de la trajectoire, mais aussi et surtout comment amener le conducteur à avoir confiance en son propre véhicule ...

  • Titre traduit

    Vehicle Motion Control for full Autonomous driving


  • Résumé

    After the zero emission goal ensured by an electric motor, the zero accident goal will become the main goal of Automobile Manufacturers. In this context, chassis systems and ADAS provide a smart solution. The objective in the medium term is the driving assistance by going to a completely autonomous conduct which is the objective in the long term. Today the systems are independent, controlling each physical quantity apart, while these quantities are coupled. Hence the interest of allowing complementarity between these different systems to ensure a degree of dependability. This is what led us to develop a new control architecture in Matlab / Simulink for the steering system of the rear wheels interacting with the braking system (anterior internship at Renault). This architecture is flexible and the objective of the thesis is reflected in the integration of other driver assistance systems in the same block: The Vehicle Motion Control (VMC). We must also take into account driver comfort, respecting the Renault branding: the MultiSense. Indeed, the difficulty of the concept of the autonomous car is not just the control of the trajectory, but also and especially how to get the driver to trust his own vehicle ...