Applications de l'automatique non linéaire échantillonnée à la robotique mobile

par Raffaello Bonghi

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Dorothée Normand-cyrot.

Thèses en préparation à Paris Saclay en cotutelle avec Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale - DIAG - A. Ruberti (Università La Sapienza di Roma) , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....) , en partenariat avec L2S - Laboratoire des signaux et systèmes (laboratoire) et de Université Paris-Sud (établissement de préparation de la thèse) depuis le 27-03-2013 .


  • Résumé

    La réalisation de plateformes mobiles autonomes est de grande actualité et d'intérêt dans de nombreux contextes applicatifs.
Il s'agit de concevoir et réaliser des robots mobiles autonomes gouvernés par des lois de commande non linéaire en temps discret durant les diverses phases de planification et d'exécution des activités. A partir des exigences posées par certaines applications spécifiques (inspection de milieux difficiles d'accès ou intervention en situation d'urgence), seront identifiées les structures les plus adaptées, mis en évidence les modèles correspondants et conçus les systèmes de contrôle et les ambiances de simulation.
Une attention particulière sera portée à la planification des trajectoires en présence d'obstacles, ceci dans un contexte de « réalité augmentée » (interaction entre software et ambiance opérative du robot).

  • Titre traduit

    Nonlinear sampled-data control for mobile robotics


  • Résumé

    Nowadays, a lot of attention and interest are addressed to the realisation of autonomous mobile platforms. The problem relies in the conception and realization of autonomous and mobile robots in which a nonlinear sampled-data control law is implemented. Such a strategies are designed in order to control the robot in both the planning and execution phases. Starting from the specifications imposed by different contexts (e.g., inspection or intervention in dangerous environments), the thesis will proceed by identifying the suitable structures for the realisation of the robot. Then, the mathematical model of the robot is defined. Finally, the control design will be performed. Particular attention will be addressed to motion and trajectory planning in presence of obstacle. This will be done in an augmented reality framework.