Création dynamique de carte dans un réseau de capteurs

par Cheng-yu Han

Projet de thèse en Robotique

Sous la direction de Alain Lambert.

Thèses en préparation à Paris Saclay , dans le cadre de Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication , en partenariat avec LRI - Laboratoire de Recherche en Informatique (laboratoire) et de Université Paris-Sud (établissement de préparation de la thèse) depuis le 01-10-2015 .


  • Résumé

    La première partie de la thèse a pour objectif principal de fournir une carte construction locale des différents capteurs embarqués dans un véhicule. Ces capteurs sont des capteurs proprioceptifs qui calculent les véhicules capteurs dynamiques et extéroceptifs qui évaluent le positionnement précis du véhicule, les informations sur l'environnement et les obstacles entourant l'ego-véhicule. La perception locale (voir Fig. 1) devrait avoir la capacité de fournir des informations à différents niveaux afin d'être adaptées à des situations différentes et la configuration. Les données provenant des capteurs peuvent être hétérogènes, asynchrones et incomplètes. Quelle que soit la qualité des données, le processus de fusion de données devrait caractériser et estimer l'intégrité et la cohérence de la carte et des objets de la carte. Le bâtiment de la carte locale peut être divisée en 2 sous parties: - Etude des systèmes de perception et de fusion existants et les plus prometteurs pour la construction d'une carte locale robuste. - Mise en œuvre des algorithmes les plus prometteurs.

  • Titre traduit

    Dynamic map building in a network of sensors


  • Résumé

    The first part of the thesis has for main goal to provide a local map build from the different sensors embedded in a vehicle. These sensors are proprioceptive sensors which compute the vehicle dynamic and exteroceptive sensors which assess the accurate positioning of the vehicle, the information about the environment and the obstacles surrounding the ego-vehicle. The local perception should have the capability to provide information at different levels in order to be adapted to different situations and configuration. The data coming from the sensors could be heterogeneous, asynchronous and incomplete. Whatever is the quality of the data, the data fusion process should characterize and estimate the integrity and the consistency of both the map and objects of the map. The local map building can be shared in 2 sub parts: - Study of existing and most promising perception and fusion systems for the building of a robust local map. - Implementation of the most promising algorithms. Once the local maps are defined, they can be shared by the different vehicles via wireless communications. The goal of this task is to enhance and enlarge the transmitted maps. The output of this process is an augmented map which leads to an extend perception for the vehicles. The building of the extend perception is task is shared in can be shared in 2 sub parts: -Study of existing and most promising cooperative and distributed systems topologies for augmented view and geo-localisation. -Uncertainty modelling and development of uncertainty management strategies for the above system topologies.